全自机器人运动控制器工作模式
一种是示教模式，二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。如何选择真空贴合机呢?
1、冷贴合主要是施加外压，使贴合膜片通过压敏胶粘合在一起的方法。冷贴合主要适合於热敏感材料的贴合。例如，有些喷墨打印机的墨水在受热时会熔解，还有的打印机使用热敏纸打印，这些情况下，使用冷贴合机就是佳的选择。以下的情况，更适合冷贴合：单侧贴合，如果只希望在文件的背面加上粘接剂，就可以使用冷贴合。
2、磁贴合，在材料的一侧用膜片，而在另一侧贴合磁材。在文本的两侧都贴合的同时，还要在背面加上背胶。需要时，可以撕开背面的贴纸将文件粘贴在不同的表面上，如玻璃或木材的表面。
3、热贴合是应用广泛的贴合形式。根据贴合材料的不同，通常需要加热到一个较高的温度。热贴合可以提供较好的贴合性能，贴合后的制品更耐磨损，且不易开裂。热贴合的方法适用于不受加热影响的材料。真空贴合机比普通贴合机的优势有哪些
1、加热功能：加热功能主要我们是针对冬天胶质变硬，压合的气泡会变大，加热以后我们会改变OCA胶的性质，让OCA胶在贴合的过程中更容易吸收形成压合气泡更少。
2、速度调节阀：根据物理科学原理，速度快会导致压合的过程中发生爆屏现象，为什么说有些老牌的贴合机那么容易压爆屏，那是因为长时间的运作机器老化，到时气阀冲伐形成速度压合过快导致的，现今真空贴合机可控速度的是必要的关卡。自从有热这个功能压屏就更
虫情测报灯省心了。
3、调压阀：物理原理，力越大压合的东西越容易破碎，那如果我们控制好一定范围内的压力，那就可以了，一般手机屏幕我们都会调整到2至5个压力之间即可。
4、贴合面积：如今的市场日新月异，屏幕越来越大，为了跟上时代的变化，我们的真空贴合机使用至14寸。
5、核心缸：是采用目前物理学原理的3缸发力4轴定位来平衡整个上膜的平衡度的，在压合的过程中绝对是不会跑偏。
