全自机器人运动控制器工作模式
一种是示教模式，二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。3d贴合机的疑难问题剖析及解决方案
1.贴和部位偏位，对合禁止
①先明确成品检验是不是有出现异常
②在明确成品检验没有问题后，用二次元检测仪量出偏移，依据偏移调整左右模版部位。
③调整后再次检测贴合，若仍有偏位则再次用二次元检测仪量出偏移再度调整。
2.异形贴膜机后汽泡难题
①假如异形贴膜机贴合后商品前端开发有汽泡则调高上吸板，确保贴合时商品前端开发与OCA胶或是AB胶有0-2毫米上下的空隙。
②假如异形贴膜机贴合商品中后端开发有汽泡则降低贴合滚轴的高宽比。
3.异形贴合机商品有压印
若贴合后表层有压印则调髙压轮高宽比，工作压力不必很大。保证 贴合后的商品拿手轻轻地用劲促进能根据压辊并推动压辊旋转。真空贴合机表不上升的原因
1.真空泵问题：真空泵是负责产生真空的核心部件，其故障会直接影响到真空表读数。如果真空泵出现问题(例如泵体磨损, 气柱破裂等)，就无法在容器内建立起一个真空环境，导致真空表不上升。
2.真空泄露：如果在真空室中有渗漏的气体，无论怎样使用真空泵也无法消除或达到指定压力。因此要注意检查真空室的门以及与其相连的部件是否严密，有无磨损或裂纹，如有需要尽早更换或维修。
3.漏气口问题：在安装和运行过程中，应该检查并清理漏气口。如果漏气口未正确关闭或被阻塞，可能导致真空表无法正常工作。
4.表头损坏：真空表通常都是由吸附系统支持的，但是如果支持系统损坏或出现故障，也可能导致真空表不正常工作。
