全自机器人运动控制器工作模式
一种是示教模式，二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。曲面贴合机在贴合屏幕的几个特点
1、更佳的显示效果。
使用曲面贴合机来贴合屏幕可以取消了屏幕间的空气，能大幅降低光线反射、减少透出光线损耗从而提升亮度，增强屏幕的显示效果。
2、屏幕隔绝灰尘和水汽。
普通贴合方式的空气层容易受环境的粉尘和水汽污染，影响机器使用;使用曲面贴合机来贴合屏幕，由于使用OCA胶，所以填充了空隙，显示面板与触摸屏紧密贴合，粉尘和水汽无处可入，保持了屏幕的洁净度。
3、减少噪声干扰。
触摸屏与显示面板紧密结合除能提升强度外，全贴合更能有效降低噪声对触控讯号所造成的干扰，提升触控操作流畅感。
4、使机身更薄。
使用曲面贴合机来贴合屏幕，可以拥有更薄的机身，触摸屏与显示屏使用光学胶水贴合，只增加25μm-50μm的厚度，更薄的模块厚度为整机结构设计提供了更大的灵活性，更薄的机身提高产品档次，彰显技术含量。关于等离子处理后多久有效的问题，需要根据具体的处理方式和处理对象来确定。
等离子处理是一种表面处理技术，通过产生等离子体对表面进行处理，可以改变表面的化学性质、物理性质和形态结构，从而提高表面的性能和功能。等离子处理的效果和持续时间取决于多种因素，包括处理时间、处理气体、处理压力、处理温度、处理对象等。
一般来说，等离子处理的效果可以持续数天到数月不等。具体的持续时间取决于处理方式和处理对象的不同。例如，对于金属表面的等离子处理，处理效果可以持续数天到数周不等；对于聚合物表面的等离子处理，处理效果可以持续数周到数月不等。
在实际应用中，为了保证等离子处理的效果和持续时间，需要注意以下几点：
1.选择合适的处理参数：处理参数包括处理时间、处理气体、处理压力、处理温度等，需要根据处理对象的特性和要求来确定。选择合适的处理参数可以提高处理效果和持续时间。
2.保持处理对象的干燥和清洁：处理对象的表面应该保持干燥和清洁，避免表面存在水分、油脂等物质影响处理效果和持续时间。
3.适当存储处理对象：处理后的对象应该存放在干燥、通风、避光的环境中，避免受到湿度、光照等因素的影响。
总之，等离子处理的效果和持续时间取决于多种因素，需要根据具体的处理方式和处理对象来确定。在实际应用中，需要选择合适的处理参数、保持处理对象的干燥和清洁、适当存储处理对象等，以保证处理效果和持续时间。
