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贴合机的异常处理方法
全自机器人运动控制器工作模式
一种是示教模式，二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。贴合机是一种广泛应用于电子、印刷、包装等行业的设备，它可以将树脂、铝箔等薄膜材料贴合在纸张、塑料板等基材上。然而，在使用贴合机的过程中，可能会遇到各种异常问题。本文将从以下几个方面来介绍贴合机的异常处理方法：
1.贴合品质不良
当出现贴合品质不良的情况时，需要检查贴合机的温度和压力是否合适。如果温度和压力都正常，那么有可能是使用的材料质量差，或者是工艺参数设置不正确，需要对控制系统进行调整。此外，还需要检查机器的清洁情况，特别是热辊表面是否有油污或其他杂质。
2.出现侧向跑偏
侧向跑偏是指贴合材料在经过贴合机加工后，与原来预期的位置发生偏移。这可能由多种原因引起，例如薄膜材料的粘着性不足、入口处有过多的杂质、导辊设置不合理等。解决办法是修复或更换导辊，并及时清理贴合材料上的油污和杂质。
3.热辊温度过高
热辊温度过高可能引发多种异常，例如薄膜材料在加工过程中会产生气泡或变形。这时需检查是否是机器散热不良或控温系统失效，如果没有这些问题，则要调整加工工艺参数，降低温度以解决问题。
4.薄膜材料破裂或撕裂
薄膜材料破裂或撕裂有多种原因，其中一种是由于浸润薄膜的粘合剂未达到充分熔化状态，在过程中因为薄膜受张应力而引起的断裂。同时，也需要注意机器的清洁和维护工作，以保持机器的正常运行状态。
5.贴合凸起
贴合凸起是指贴片出现了凸起的情况，通常是由于对送纸系统和导辊进行精确、可靠地调整造成的。为避免此类问题，需要认真、仔细地安装和调整贴合机的各部件，并定期进行机器的清理和维护。
总之，贴合机的异常处理需要细致的检查和及时的保养，以确保机器的正常运行。对于较为复杂的问题，需要向技术人员咨询并寻求解决方法。真空贴合机气泡产生的原理
LCM和TP个体表面是不会完全平整，毫无公差，再加上TP上油墨段差，所以在油墨边缘，TP VA 区域边缘残留气膜是必定的；另外在G+G全贴合中，也会产生少量气泡。脱泡的三大要素，时间，温度，压力 ，主要是增加胶的流动性及滋润度并产生适 当的挤压压力，催化空气溶入现象来去除空气这个质量，空气质量不会排除或消失，只会扩散至OCA表面及融入OCA中。合适的脱泡温度，压力，时间，避免胶的边缘吸收太多的空气。
真空贴合机脱泡三大要素：时间、温度、压力。
温度加热：可以增加胶的粘度，加速胶的流动性，增加滋润度
压力加压：可以加速胶的流动 ，增加滋润度，施压去除气泡
时间：可以使胶持续流动 ，催化溶入现象去除气泡
