自机器人运动控制器工作模式
一种是示教模式，二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。真空贴合机产生气泡原因分析：
1、贴合环境达不到标准。
2、OCA胶的质量问题。
3、除胶不干净、不彻底导致OCA胶残留，引发气泡。
4、手工贴合时，手工覆膜不到位，导致产生很多气泡。
5、真空贴合机达不到真空贴合的标准，导致气泡产生。
真空贴合机对应的解决方法：
1、使用真空贴合机进行真空贴合时需要有一个相当干净的环境，一般要求达到万级无尘室即可。贴合人员必须穿上的防静电服装进入无尘室，还要防止将灰尘带入无尘室里面。
2、OCA胶质量好坏是有影响的。一般情况下，选择好OCA胶，真空贴合机贴合出来屏的气泡也更少。
3、在进行时，手机屏幕维修时使用分离机分离出来的屏幕是需要进行除胶、清洗的。若是除胶不干净、不彻底，会导致OCA胶残留，从而引起气泡。所以，除胶时要干净、彻底，并清洗干净。
4、采用手工贴合，应保证覆膜到位。如果不保证，应使用覆膜机进行覆膜。
5、使用的真空贴合机完全达不到真空贴合的标准，例如出现真空度连负百分之九十都达不到，贴合用的上下模也不平整等，导致贴合出来屏产生大量气泡。
真空贴合机是一种常用于将两个或多个材料贴合在一起的设备，它可以通过产生真空环境，将材料紧密地贴合在一起，以提高产品的质量和性能。然而，在使用真空贴合机时，有时会出现漏气的情况，影响设备的性能和效果。本文将详细介绍真空贴合机漏气的原因和解决方法。
一、真空系统漏气
真空贴合机的真空系统是实现贴合的关键部分，它包括真空泵、真空管路、真空表、真空阀门等组成部分。如果真空系统存在漏气现象，就会导致真空度下降，影响贴合效果。真空系统漏气的原因可能是管路连接不紧密、密封件老化、阀门损坏等，需要及时检查和维修。
二、贴合头漏气
贴合头是真空贴合机的另一个重要组成部分，它负责将材料紧密贴合在一起。如果贴合头存在漏气现象，就会导致贴合不紧密，影响贴合效果。贴合头漏气的原因可能是密封圈老化、贴合头损坏等，需要及时更换或维修。
三、材料表面不平整
如果材料表面不平整，就会导致贴合头无法完全贴合在材料上，从而产生漏气现象。这种情况下，需要对材料表面进行处理，使其平整光滑，以确保贴合效果。
四、操作不当
在使用真空贴合机时，如果操作不当，也会导致漏气现象。例如，操作人员没有正确地安装和调整贴合头，或者没有正确地设置真空度等参数，都会影响贴合效果。因此，在使用真空贴合机时，需要严格按照操作规程进行操作，以确保设备的正常运行和贴合效果。
综上所述，真空贴合机漏气的原因可能是真空系统漏气、贴合头漏气、材料表面不平整、操作不当等。在使用真空贴合机时，需要注意设备的维护和保养，及时检查和维修设备，以确保设备的正常运行和贴合效果。同时，需要注意设备的安全问题，避免发生意外事故。
