全自机器人运动控制器工作模式
一种是示教模式，二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。什么是偏光片
偏光片的全称应该是偏振光片，学过物理的应该知道什么是偏振光，液晶显示器的成像必须依靠偏振光，所有的液晶都有前后两片偏振光片紧贴在液晶玻璃，组成总厚度1mm左右的液晶片。如果少了一张偏光片，液晶片都是不能显示图像的。
偏光片贴合机的主要特点
偏光片贴合机具有效率高，对位方便，产品优质率高等特点。一方面比传统的人工贴合更加节省成本，在改善人工劳动强度的同时，也摆脱了对人员熟练度的过度依赖；也完全克服了人工贴合时产生的气泡、皱着、光晕环、水纹等缺点。
偏光片贴合机还具备如下优点：
工作平稳，无振动
基片厚度：0.1～10mm以内均可
贴合平整，无气泡，无皱折
操作方便，调整定位容易
加工尺寸变更灵活
采用PLC控制，动作可靠，操作简单
贴附头压力可调节
LCD平台由精密滑轨，确保位置精度弧面贴合机出现除泡不干净怎样解决
1、全贴合时，一定要清理干净液晶屏，不能有残余胶的问题。
2、贴合后进行除泡处理，除泡压力控制在5~8个压力之间，温度恒温在30度内即可，时间在10分钟15分钟都可以。
3、目前曲面真空贴合机都是带加热的，不宜过高的温度，否者容易反泡。购买的材料都是尽量选择一些好的材料。
4、放置玻璃盖板时不能有过大的粘合现象，否者曲面贴合时贴合出来效果更差。
5、贴合oca干胶贴整齐，不能有明显气泡，灰尘不能落入液晶屏。
