全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。使用曲面贴合机压屏是需要注意的细节
1：分离和除胶注意排线：分离盖板的时候当分离钢丝分离到屏幕排线的时候需要注意钢丝不要伤到排线，清理残胶的时候也需要注意排线，很多的问题也是在分离和除胶这里，造成排线接触不良或者断排线就得压排，是相对的麻烦得多。
2：贴OCA胶或者是偏光尽量不要有气泡，贴OCA前要保证无气泡或者微小的气泡，气泡太多再贴合和除泡的效果就不佳，一旦有气泡的出现，除泡机不除，那这个屏幕又得要重新做，非常的浪费时间。
3：对位是避免用手压合，贴合前用手压合再使用压屏机贴合出来的效果就没有那么好，气泡多，对位时用手压合可能回产生死泡，好就是不要用手压合，只需要轻轻的点一下屏幕的中间，以免排线IC压坏或者是液晶压坏等问题，排线展不开的或者是扣子可以在压屏机羡慕的垫子上面挖个小洞，或者市面有黑色的软垫子贴合，避免压到。
4：除泡时除泡机的工作压力好在5-8MPA的气压，工作压力低于5MPA的压力不够，将不去除多余的气泡等，压力超过8MPA的比较容易造成气泡的反弹。除泡机工作的温度在35-50之间，好的温度在40度。真空贴合机常见故障有哪些解决方法?
1、贴合机真空缸运行速度过慢或过快
解决方法：检查真空缸对应的切流阀有没有调到合适的位置。贴合机后面有两个可调节真空缸运行速度的调节阀。
2、贴合机加热系统不灵
解决方法：检查温控是否正常使用。
3、贴合机真空表的真空度抽不上
解决方法：检查贴合机在运作时候的密封缸是否形成密封，贴合机真空泵是否正常使用。所在的地区是否是处在高原地带。
4、贴合机的真空泵一直在工作
解决方法：真空泵的电源线没有插在贴合机的后面而是直接插在排插上，检查贴合机的继电器是否正常，真空泵是否有加油。
