全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。3d贴合机操作流程步骤
1.开机前，检查设备的紧固螺栓是否松动，用清水擦拭机器上的所有部件，然后重新调整胶水。禁止在操作台上存放任何杂物。
2.合上电源总开关，检查主机的启停、涂胶的启停、缠绕的启停、烘道的加热、排气电源的电气开关、仪表的指针是否灵活、可靠、灵敏、正确。通电后，观察设备运行是否正常，有无异常声音和烧焦气味。
3.机器启动后，必须掌握滚筒的速度调节、滚筒的温度控制和干燥通道的温度控制。严格控制设备的速度和温度。
4.设备启动后，应运行3~5分钟，并测试几片薄膜。经检验符合要求后，应批量生产。未经测试的电影不允许正式制作。
5.自觉执行“前三检”，定期检查工件的工作质量。你不能一次自测就把电影坚持到底。
6.操作时，手应离滚筒仅30厘米，不得进入危险场所。严禁同时操作、讲话和注意力不集中。衣服和长发必须扎紧，不要散开。
7、工作或故障后，异常情况必须先停机，向主管汇报。申请修理并挂上修理板。严禁在运行期间进行维护;严禁带病强行操作。
8、切断电源开关，清理工作现场。材料应有序存放，并有安全通道。软对硬贴合机对软质平面产品贴合工艺
1、翻转平台：具有多真空区域适合不同尺寸的产品，同时气缸驱动平台，具备自锁功能。
2、大理石底座：设备在运行过程中，大理石底盘有效保证工作动力较大导致机器震动带来的产品偏移，确保对位的精准性。
3、自动CCD工作组：精准捕捉翻转板的LCD/GLASS的MARK点，纪录产品位置坐标点，确保贴合精度，CCD由伺服电机控制，有存储记忆功能。
4、自动对位系统：CCD精准捕捉产品MARK点后，设备自动记忆通过X-Y-θ对位轴调整正确坐标值平移到翻转平台下方上升贴合。
5、斜度托板：托板斜度设计，保证软膜产品本身特性，自然下垂。
6、真空吸附组：真空软吸盘更好保护好产品特性，同时也便于贴合时产品的位置固定。
7、光栅保护：设备带有光栅保护设计，更好保证了操作人员因操作失误带来人员伤害。
8、PCB托盘组：无论产品是否带有PCB均可贴合。
9、产品定位组：定位块配有气缸上下或前后靠位，确保贴合时不干涉到产品影响品质。
10、锁紧装置：翻转平台到位后气缸推动插销，确保产品贴合时稳定性。
11、静电去除组：翻转平台与托板平台都有静电去除离子棒，在撕膜及贴合时有效的去除产品静电。
12、防尘检测组：玻璃真空吸附在贴合前，通过检测灯可再次检查确认尘点保证品质。
