全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。弧面贴合机出现除泡不干净怎样解决
1、全贴合时，一定要清理干净液晶屏，不能有残余胶的问题。
2、贴合后进行除泡处理，除泡压力控制在5~8个压力之间，温度恒温在30度内即可，时间在10分钟15分钟都可以。
3、目前曲面真空贴合机都是带加热的，不宜过高的温度，否者容易反泡。购买的材料都是尽量选择一些好的材料。
4、放置玻璃盖板时不能有过大的粘合现象，否者曲面贴合时贴合出来效果更差。
5、贴合oca干胶贴整齐，不能有明显气泡，灰尘不能落入液晶屏。车载屏贴合机的系统组成部分
1.涂层装置
车载屏贴合机根据不同机器的设计，有辊涂和刮涂两种涂布方法。然而，布的顶部、底部或顶部的涂胶表面也不同。不同的涂胶方法使胶水渗透和在基材上成膜不同，当然，对附着力的影响也不同。
此外，涂层轮上颗粒的存在或不存在以及颗粒的图案也会影响粘合剂涂敷的容易程度和胶水涂敷的形式(综合涂层、点状涂层等)。)。特别雕刻的涂层轮可以与选择合适的胶水结合，甚至是高功能的成品，如透气性、超柔软的手感等。
2.干燥设备
车载屏贴合机干燥销的存在或不存在以及干燥方法(热空气循环或红外线辅助)也根据前部和后部粘贴模型以及滚筒或刮刀涂层进行了不同的设计。胶水溶剂的挥发速度与机器的干燥条件密切相关。如何在粘接过程中调整材料使其具有良好的附着力是良好粘接的关键。
3.热压单元
热压轮的尺寸、表面温度和压制时间与残留溶剂的挥发效率、胶水的活化程度和粘合效果有关。
4.冷却装置
在卷绕之前，层压产品被冷却轮冷却，这可以促进胶的结晶，增强初始粘合力，并防止层压材料在卷绕期间移动。
对于不同的粘合基材，通常需要调整机台的操作条件。如何灵活调整机台的设置，充分发挥胶水的特性，需要机台设计厂、粘合厂和胶水生产厂的配合。
