机器人运动控制系统连接是关节之间的部分。
机器人使用液压、电动或气动驱动来实现运动。
传感器被用于机器人环境的反馈，为操作控制和安全提供视觉和声音。
他们收集信息并将其发送给机器人控制器。
传感器可以使机器人协同工作——电阻或触摸反馈允许机器人在人类工作人员周围进行操作。
末端效应器连接到机器人的手臂和功能;
他们与被操控的产品直接接触。
末端效应器的例子包括:夹钳、吸盘、磁铁和焊炬。
机器人和运动控制系统之间的区别
这两个系统之间的一个主要区别是时间和金钱。
现代机器人被宣传为现成的交钥匙解决方案。
例如，一个机械手臂已经构造好了，安装起来也很简单。
通用机器人提供了常见的"装置"和"机器人"的例子。
它们可以通过HMI控制面板进行编程，也可以通过记录位置运动来记录移动动作。
末端效应器可以被替换为你的需要，工程师不必担心机器人运动部件的个别编程。
通用机器人提供简单的记录位置编程来帮助终用户。
终效应器可以交换特定的应用程序。
机器人的缺点就是成本。全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。真空贴合机常见故障有哪些解决方法?
1、贴合机真空缸运行速度过慢或过快
解决方法：检查真空缸对应的切流阀有没有调到合适的位置。贴合机后面有两个可调节真空缸运行速度的调节阀。
2、贴合机加热系统不灵
解决方法：检查温控是否正常使用。
3、贴合机真空表的真空度抽不上
解决方法：检查贴合机在运作时候的密封缸是否形成密封，贴合机真空泵是否正常使用。所在的地区是否是处在高原地带。
4、贴合机的真空泵一直在工作
解决方法：真空泵的电源线没有插在贴合机的后面而是直接插在排插上，检查贴合机的继电器是否正常，真空泵是否有加油。
