3d贴合机的疑难问题剖析及解决方案
1.贴和部位偏位，对合禁止
①先明确成品检验是不是有出现异常
②在明确成品检验没有问题后，用二次元检测仪量出偏移，依据偏移调整左右模版部位。
③调整后再次检测贴合，若仍有偏位则再次用二次元检测仪量出偏移再度调整。
2.异形贴膜机后汽泡难题
①假如异形贴膜机贴合后商品前端开发有汽泡则调高上吸板，确保贴合时商品前端开发与OCA胶或是AB胶有0-2毫米上下的空隙。
②假如异形贴膜机贴合商品中后端开发有汽泡则降低贴合滚轴的高宽比。
3.异形贴合机商品有压印
若贴合后表层有压印则调髙压轮高宽比，工作压力不必很大。保证 贴合后的商品拿手轻轻地用劲促进能根据压辊并推动压辊旋转。3D真空贴合机在贴合过程中的工艺难点是什么
1、全贴合时，一定要清理干净液晶屏，不能有残余胶的问题。
2、贴合后进行除泡处理，除泡压力控制在5~8个压力之间，温度恒温在30度内即可，时间在10分钟15分钟都可以。
3、目前曲面真空贴合机都是带加热的，不宜过高的温度，否者容易反泡。购买的材料都是尽量选择一些好的材料。
4、放置玻璃盖板时不能有过大的粘合现象，否者曲面贴合时贴合出来效果更差。
5、贴合oca干胶贴整齐，不能有明显气泡，灰尘不能落入液晶屏全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。
