弧面贴膜机新机开机操作顺序
1 开机前必须检查设备装置的紧固螺栓是否松动，并用调薄水抹干净机器上的全部部件，以后重新调好胶水。工作台面严禁存放任何杂物。
2 闭合电源总开关，检查主机的启动与停止、上胶的启动与停止、收卷的启动与停止、烘道加热，抽风的电源电气开关和仪表的指针等，是否灵活可靠，灵敏正确。通电后，观察设备运转是否正常，有无异常声音和焦味。
3 当机器启动后，必须掌握滚筒的速度调节，滚筒的温度控制，烘道的温度控制。严格控制设备的速度、温度。
4 设备启动后应空运行3~5分钟，试膜几块，检查其符合要求后再批量生产 未经试膜，不允许正式生产。
5 自觉做好“首三检”并经常自检工件作业质量。不能一次自检就贴膜到底。
6 操作时手只能在距离滚筒30公分以外，不能进入危险处。 严禁边操作、边谈话、精神不集中，衣服与长发必须盘束紧，不要飞散会。
7工作完毕或发生故障、出现异常情况必须先停机，报告主管。申请修理并挂上检修牌。 严禁运行中进行维修；严禁带病强行。
8切断电源开关，清理工作现场。材料存放有序，留有安全通道。机器人运动控制系统连接是关节之间的部分。
机器人使用液压、电动或气动驱动来实现运动。
传感器被用于机器人环境的反馈，为操作控制和安全提供视觉和声音。
他们收集信息并将其发送给机器人控制器。
传感器可以使机器人协同工作——电阻或触摸反馈允许机器人在人类工作人员周围进行操作。
末端效应器连接到机器人的手臂和功能;
他们与被操控的产品直接接触。
末端效应器的例子包括:夹钳、吸盘、磁铁和焊炬。
机器人和运动控制系统之间的区别
这两个系统之间的一个主要区别是时间和金钱。
现代机器人被宣传为现成的交钥匙解决方案。
例如，一个机械手臂已经构造好了，安装起来也很简单。
通用机器人提供了常见的"装置"和"机器人"的例子。
它们可以通过HMI控制面板进行编程，也可以通过记录位置运动来记录移动动作。
末端效应器可以被替换为你的需要，工程师不必担心机器人运动部件的个别编程。
通用机器人提供简单的记录位置编程来帮助终用户。
终效应器可以交换特定的应用程序。
机器人的缺点就是成本。全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。
