全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。弧面贴合机出现除泡不干净怎样解决
1、全贴合时，一定要清理干净液晶屏，不能有残余胶的问题。
2、贴合后进行除泡处理，除泡压力控制在5~8个压力之间，温度恒温在30度内即可，时间在10分钟15分钟都可以。
3、目前曲面真空贴合机都是带加热的，不宜过高的温度，否者容易反泡。购买的材料都是尽量选择一些好的材料。
4、放置玻璃盖板时不能有过大的粘合现象，否者曲面贴合时贴合出来效果更差。
5、贴合oca干胶贴整齐，不能有明显气泡，灰尘不能落入液晶屏。曲面贴合机设备上的优质特点
1、设备结构紧凑，小巧轻便、投入成本低。
2、设备贴合无气泡、无印痕、无皱褶，效果好。
3、采用PLC控制，双工位旋转平台操作，运行稳定、操作简单。
4、采用CCD自动拍照定位，贴合精度高，稳定性好，良品率高。
5、采用大功率真空泵，真空度高，速度快，确保贴合质量及效率。
6、设备设有安全防护光栅、门限开关及双手启动按钮，多级防护确保人身安全。
7、设备可根据情况，人性化设置运行速度、预热温度、真空度、保压时间等参数。
