全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。如何选择真空贴合机呢?
1、冷贴合主要是施加外压，使贴合膜片通过压敏胶粘合在一起的方法。冷贴合主要适合於热敏感材料的贴合。例如，有些喷墨打印机的墨水在受热时会熔解，还有的打印机使用热敏纸打印，这些情况下，使用冷贴合机就是佳的选择。以下的情况，更适合冷贴合：单侧贴合，如果只希望在文件的背面加上粘接剂，就可以使用冷贴合。
2、磁贴合，在材料的一侧用膜片，而在另一侧贴合磁材。在文本的两侧都贴合的同时，还要在背面加上背胶。需要时，可以撕开背面的贴纸将文件粘贴在不同的表面上，如玻璃或木材的表面。
3、热贴合是应用广泛的贴合形式。根据贴合材料的不同，通常需要加热到一个较高的温度。热贴合可以提供较好的贴合性能，贴合后的制品更耐磨损，且不易开裂。热贴合的方法适用于不受加热影响的材料。手动翻板贴合机的基本操作
1． 开机使用之前检查自动贴合机功能没有问题，调整到待机贴合状态。
2． 贴合前确认产品要贴合的正反面。
3． 将要贴合的产品轻放到下模板对好位，确认边缘平齐，位置准确。
4．确认产品放好位置准确之后，按下下模板真空吸附按钮，使下模板产品紧紧地吸附在下模板平台上，以免操作其他动作时移位。
5．把OCA胶或者AB胶放在上模板，确认边缘平齐，位置准确，与下模板要贴合的产品位置保持一致之后，按下上模板真空吸附按钮，使OCA胶或者AB胶紧贴在上平台。
6． 撕开OCA胶或者AB胶表面PET膜，双手按“启动”按钮进行自动贴合。（按气动按钮之前要再次确认上模板的OCA胶或者AB胶和下模板的产品位置是否一致，有没有偏移）
7．自动贴合机贴合完之后，自动贴合机将自动复位，然后取下产品，确认贴合有无错位，气泡，有无压伤。
