全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。网板贴合机常见问题分析及解决方法
一、贴和位置偏移，对位不准：
1. 首先确定来料是否有异常
2. 在确定来料没有问题后，用二次元测量仪量出偏移量，根据偏移量调节上下模板位置。
3. 调节后重新测试贴合，若仍有偏移则重新用二次元测量仪量出偏移量再次调节。
二、网板贴合机贴合后气泡问题：
1、如果网板贴合机贴合后产品前端有气泡则调高上吸板，保证贴合时产品前端与OCA胶或者AB胶有0-2mm左右的间隙；
2、如果网板贴合机贴合产品中后端有气泡则调低贴合滚轮的高度；
三、网板贴合机贴合产品有压痕：
若贴合后表面有压痕则调高压轮高度，压力不要太大。确保贴合后的产品用手轻轻用力推动能通过压轮并带动压轮转动。
异型贴合机常见问题分析及解决方法
一、贴和位置偏移，对位不准：
1. 首先确定来料是否有异常
2. 在确定来料没有问题后，用二次元测量仪量出偏移量，根据偏移量调节上下模板位置。
3. 调节后重新测试贴合，若仍有偏移则重新用二次元测量仪量出偏移量再次调节。
二、异型贴膜机后气泡问题：
1、如果异型贴膜机贴合后产品前端有气泡则调高上吸板，保证贴合时产品前端与OCA胶或者AB胶有0-2mm左右的间隙；
2、如果异型贴膜机贴合产品中后端有气泡则调低贴合滚轮的高度；
三、异型贴膜机产品有压痕：
若贴合后表面有压痕则调高压轮高度，压力不要太大。确保贴合后的产品用手轻轻用力推动能通过压轮并带动压轮转动。
