真空贴合机气泡产生的原理
LCM和TP个体表面是不会完全平整，毫无公差，再加上TP上油墨段差，所以在油墨边缘，TP VA 区域边缘残留气膜是必定的；另外在G+G全贴合中，也会产生少量气泡。脱泡的三大要素，时间，温度，压力 ，主要是增加胶的流动性及滋润度并产生适 当的挤压压力，催化空气溶入现象来去除空气这个质量，空气质量不会排除或消失，只会扩散至OCA表面及融入OCA中。合适的脱泡温度，压力，时间，避免胶的边缘吸收太多的空气。
真空贴合机脱泡三大要素：时间、温度、压力。
温度加热：可以增加胶的粘度，加速胶的流动性，增加滋润度
压力加压：可以加速胶的流动 ，增加滋润度，施压去除气泡
时间：可以使胶持续流动 ，催化溶入现象去除气泡
全自机器人运动控制器工作模式
第一种是示教模式，第二种是工作模式。
在示教模式下，操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上，在移动过程中多轴运动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。
在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外，多轴运动控制器还会输出额外的补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素，维持拖拽过程平滑。
这种复杂机器人解决方案的亮点之一就是整个示教过程对一个不会编程的操作人员来说十分简单，大部分工作不需要具有编程经验或技巧就可以完成。
第二种操作模式就是正常工作模式，在这种模式下多轴控制器根据机器人的运动学模型来计算七个轴的目标位置和速度(DH矩阵逆解)，如果必要的话，基于机器人动力学模型的补偿力矩会被加到总的输出力矩中。伺服驱动器是工作在循环同步位置模式或者循环同步速度模式，接收目标位置/速度命令和力矩偏置命令。OCA贴合机在真空下的故障及排除方法
1；真空缸不下降。故障排除方法：通常先检查下降气缸有无异常，或查看感应器接触是否良好。
2；按开机键无反应。故障排除方法：检查电源插口和电源线有无接触良好，检查真空贴合机电源有无损坏。
3；真空缸运行速度过快或过慢。故障排除方法:通常这种情况是装在相应气缸上的节流阀没有调到合适的位置。重新调节即可。
4；真空表的真空度上不去。故障排除办法：请参考真空表使用说明调节。
5；加热系统不加热。故障排除办法：检查发热管或温控器接触是否良好或已经损坏。
